Analyse de profondeur de la caméra 3D

3DStereo - mesure des dimensions de la boîte avec une caméra stéréo conventionnelle

3DStereo - un programme pour Windows (.NET 9, C#), qui mesure deux caméras USB (ou un module stéréo peu coûteux) en temps réel longueur, largeur et hauteur de la boîte sur la table. Les réseaux neuraux ne sont pas nécessaires : la profondeur est considérée comme une stéréovision classique sur OpenCV - une carte de disparité (StereoSGBM), un nuage de points 3D, le plan de la table et la recherche d'un objet au-dessus.

Pas d'échiquier de calibrage

La caractéristique principale est le travail. sans échecs. Il suffit de spécifier la distance entre la caméra et la table et une fois mis une boîte standard avec des dimensions connues: le programme lui-même trouve l'alignement des caméras, l'échelle et le focus, enregistre les paramètres et mesure ensuite toutes les boîtes. Au lancement, vous n'avez pas besoin de configurer quoi que ce soit - l'application elle-même se connecte aux caméras, et la boîte trouvée est encerclée sur la vidéo avec des lignes de couleur minces avec des signatures de taille directement sur le cadre.

Testé sur un stand en direct

Équipement: module stéréo chinois bon marché (deux capteurs UVC 1280×720, base ~60 mm), hauteur d'installation 255 mm, standard 100×60×50 mm. Résultats sans éclairage laser:

• hauteur ±1-3 mm;
• longueur - ± 10 %;
• La précision augmente avec l'éclairage par un projecteur laser point (un profil de réglage séparé) ou l'étalonnage complet par les échecs - les deux modes sont dans le programme.

Demande

• contrôle des dimensions d'emballage sur le convoyeur;
• tri par taille;
• vérification de l'exhaustivité avant le dépôt;
• faisceau avec un robot manipulateur - rejet ou capture à une hauteur mesurée.