Análise de profundidade da câmera 3D

3DStereo - medindo as dimensões da caixa com uma câmera estéreo convencional

3DStereo - um programa para Windows (.NET 9, C#), que mede duas câmeras USB (ou um módulo estéreo barato) em tempo real comprimento, largura e altura da caixa Na mesa. Redes neurais não são necessárias: profundidade é considerada uma clássica estereovisão no OpenCV - um mapa de disparidade (StereoSGBM), uma nuvem de pontos 3D, o plano da tabela e a busca por um objeto acima dela.

Sem tabuleiro de xadrez de calibração

A principal característica é o trabalho. sem xadrez. É suficiente especificar a distância da câmera para a mesa e uma vez colocado uma caixa padrão com dimensões conhecidas: o próprio programa encontra o alinhamento das câmeras, escala e foco, salva as configurações e, em seguida, mede quaisquer caixas. No lançamento, você não precisa configurar nada - o próprio aplicativo se conecta às câmeras, e a caixa encontrada é circulada em vídeo com linhas de cor fina com assinaturas de tamanho diretamente no quadro.

Testado em uma bancada viva

Equipamento: barato módulo estéreo chinês (dois sensores UVC 1280×720, base ~60 mm), altura de instalação 255 mm, padrão 100×60×50 mm. Resultados sem iluminação a laser:

• altura ±1-3 mm;
• comprimento - dentro de ± 10%;
• A precisão aumenta com a iluminação por um projetor de ponto laser (um perfil de configuração separado) ou calibração completa por xadrez - ambos os modos estão no programa.

Aplicação

• Controlo das dimensões das embalagens no transportador;
• ordenação por tamanho;
• Verificação da exaustividade antes da postura;
• pacote com um robô manipulador - rejeição ou captura em uma altura medida.