Câmera 3D e posições globais: um robô que vê altura

Um classificador de robôs com visão técnica agora mede carga em três dimensões.

Diretamente no programa de controle do robô BORUNTE construído câmera estéreo: é em tempo real mede a altura da caixa, sabe a altura da sua própria “cabeça” por codificadores e ele próprio proíbe O robô move-se perigosamente. Abaixo estão as capacidades implementadas e testadas em uma célula viva.

Tudo em uma janela: câmeras, profundidade, números

A janela da câmera 3D abre com um único botão e é paralela à janela de controle principal. À esquerda está uma imagem ao vivo de ambas as câmeras estéreo par e um mapa de profundidade, à direita são regras de segurança. e afinação. Três parâmetros chave são exibidos e atualizados em tempo real:

• Altura do robô + ajuste altura global da cabeça J6;
• Distância à superfície da caixa - quanto resta da carga;
• A altura da caixa - o principal resultado da medição.

Fechando a janela não pára a medição: a câmera continua a funcionar no fundo, e as regras A segurança está constantemente no lugar.

A altura global de J6 é feita de codificadores de robôs.

A altura da cabeça é considerada o controlador do robô dos codificadores dos eixos J2 / J3 / J5 de acordo com o passaporte. Kinematics - sem sensores externos. Um campo de regulação (±, mm) tem em conta a instalação: Robô em um palete, base recesso, remoção de lente de câmera em relação ao flange. Uma vez inserida, e as leituras coincidem com a roleta.

Medição que não tem medo do movimento do robô

A câmera está em uma cabeça em movimento, e geralmente este é um problema: o robô subiu - "nadou" a altura. carga. Aqui a distância "câmera → tabela" é substituída na matemática de medição automaticamente: altura J6 + ajuste, em cada ciclo de pesquisa. O robô subiu 140 mm. A medida permaneceu correta sem recalibração. Marcado: caixa padrão 80 mm mostra 80,0 mm em diferentes alturas do robô.

• Ajustar automaticamente a caixa Um toque: a câmera encontra a mesa. Ajusta a escala e elimina o erro de altura residual;
• Os buffers de medição são limpos ao mudar de altura - sem "média antes e depois"
• A filtragem mediana por quadros apaga o ruído do par estéreo.

Regras de segurança para a distância à carga

O administrador define as regras do formulário "distância para a superfície de ... até ... mm → limitação do eixo": Proibição de movimentos para baixo e/ou para cima ou gama permitida de ângulos. As regras somam-se. armazenado na base de dados e operando em Todas as fontes de movimento sem exceção: Botões de mão, poses salvas, corrida, comandos de IA TCP, rotas automáticas.

• a carga está próxima – o robô não pode abaixar fisicamente o copo de sucção na caixa;
• A direção inversa é sempre livre - o robô pode "sair" da zona.
• ao activar a regra em movimento - uma paragem suave sem acidente de condução;
• A comunicação com a câmara é perdida - os eixos sob as regras param (ou continuar a trabalhar se o administrador explicitamente o autorizou);
• O princípio tudo-ou-nada: se pelo menos um eixo repousa sobre uma restrição, O movimento nem é parcialmente realizado.

Curso vertical: mudanças de altura, caixa não muda

Os botões + e − baixam e levantam a cabeça do robô. vertical: O programa resolve o problema inverso da cinemática, os eixos J2 e J3 viajam simultaneamente em um movimento. A caixa no quadro permanece no lugar - a demolição medida horizontalmente menos de um milímetro 10 mm. É assim que o otário se aproxima da carga: verticalmente, sem lubrificar o quadro.

O ângulo constante da câmera é "grau"

Uma caixa de seleção indica a inclinação global da ferramenta: com qualquer movimento eixo J2/J3 J5 Ele gira automaticamente, segurando a câmera paralela ao chão. Configuração do ângulo visível na tela, definida pela pose atual e armazenada no banco de dados. O erro não se acumula. O sistema é atraído para o ângulo global, não para a diferença de passos.

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Prontos para a produção

• interface 14 línguas (RU, EN, DE, FR, ZH, IT, ES, JA, PT, KO, HI, AR, ID, VI), Ligando na mosca, a escolha é salva;
• todas as configurações - no banco de dados: regras, calibrações, tamanhos e localização das janelas;
• Registro completo: cada movimento, cada falha e sua causa estão no arquivo de registro.
• Funciona em conjunto com a classificação de IA da engiAI (YOLO): classificação por câmara, Comandos TCP para o robô com confirmação de execução.

Resultado: Uma célula onde o robô não apenas repete poses, mas vê a carga. Ele conhece a sua altura e não se deixa enganar. Contacte-nos e mostre-nos o trabalho. Vive na tua missão.