远程支持：在任何国家交钥匙部署机器视觉机器人

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尊敬的领导和专家：

“Vector Technologies”公司位于明斯克（白俄罗斯），我们在工业自动化领域已经深耕17年，自2009年以来。我们自主研发了用于配备视觉系统的机器人的软件，并可以将其部署到您所在国家的任何工厂，无需我们工程师亲自前往。

我们通过互联网提供通常由现场集成商提供的服务。我们通过视频分析任务需求，制定设备规格，远程配置软件，在您的产品上训练神经网络，与您的工程师一起进行机器人启动，并通过在线方式培训您的员工。您无需支付差旅费用，而且工作进度不受签证和航班的影响。

我们公司自主开发了用于视觉识别和机器人控制的软件。因此，我们对整个流程负责，从摄像头采集的图像到机器人的运动，并且可以根据您的具体需求对软件进行优化。

您将获得

此致，
谢尔盖·昆采维奇
“Vector Technologies”公司的技术专家，软件工程师，软件开发人员engiAI当然。请提供需要翻译的俄语文本Robot1
+375 33 380-78-10 (Viber, WhatsApp, Telegram) · support@engi.live

01能够“看见”的机器人

普通的工业机器人只是重复预先记录的轨迹。它不知道零件是否在正确的位置，也不知道是什么零件以及它的朝向。

因此，在传统的机器人周围会构建大量的机械夹具，例如定位块、导轨、振动料斗和中心定位站。这些夹具的成本往往与机器人本身相当，而且更换不同的产品需要对夹具进行改造。采用这种方法自动化生产小批量产品并不划算。

配备视觉系统的机器人首先“观察”，然后“行动”。摄像头拍摄产品，神经网络对产品进行分析并给出反馈，机器人根据这个反馈选择相应的动作。

相机识别的内容	机器人执行的动作
判断零件是否位于夹具的指定区域。	机器人启动循环，当零件出现时，它会等待区域空闲。
产品类型：型号、颜色、尺寸或规格。	机器人执行为特定产品类型预设的路径。
产品的旋转角度范围为0到359度，步进值为1度。	机器人将夹具调整到合适位置，无需额外的定位装置。
缺陷：缺口、组件错位、缺少零件、异物。	机器人将不合格的产品移至废品区，并将事件记录在日志中。
通过立体相机测量箱子的高度、长度和宽度。	机器人精确地下降到表面，不会对纸板造成压力。

02系统组成

该系统由两款我们自主研发的软件组成：engiAI 负责视觉处理，Robot1 负责控制机器人。 这两款软件可以在同一台计算机上运行，也可以在不同的计算机上运行，并通过普通网络进行指令交换。

03一台机器人可以完成多个任务

在 Robot1 软件中，每个神经网络的输出对应着机器人不同的运动轨迹。这个轨迹由一系列姿态、运动速度和重复次数组成。

当摄像头报告“正常”时，机器人执行用于合格产品的路径。当摄像头报告“缺陷”时，机器人执行用于废品处理的路径。在运动过程中重复相同的指令不会导致机器人出错，对于重要的路径，可以禁止中断。

神经网络的反馈	机器人的运动路径	在我们的测试平台上进行的示例
“正常”	机器人抓取合格产品并将其移动到装载位置。	用于合格产品的两条路径。
“缺陷”	机器人将产品移至废品区。	对于有缺陷的产品，需要两个位置的工序。
“空”	机器人返回到待机位置，等待下一个产品。	一个待机位置。
角度：0–359°	机器人调整夹具，使之与产品的角度一致。	J6轴会跟随箱子的旋转。

机器人将哪些操作整合到同一个工位？

04远程启动和维护，服务范围遍及全球

我们的程序设计之初就考虑到了这一点：系统可以在没有现场集成工程师的情况下进行准备、测试和部署。我们位于明斯克，可以与世界任何国家和时区的客户合作，并按照双方约定的时间表进行工作。

为什么远程启动是可靠的？

远程部署流程

阶段	我们远程执行的操作	您现场执行的操作
任务分解	我们进行视频会议，审查工区的照片和视频，并提供工作站的设计方案。	您需要提供操作过程的视频，以及产品的尺寸和重量。
规格说明	我们编制设备清单，包括：机器人、摄像头、镜头、照明设备、带有显卡的计算机、夹具、传感器等。	您需要根据我们的规格说明，从当地供应商处购买这些设备。
工作站设计	我们在数字模型中组装工作站，并计算出最佳路径、可达范围和循环时间。	您需要提供安装位置的尺寸和工区的照片。
安装	我们通过视频会议提供技术支持，并提供摄像头、传感器和输出接口的连接图。	您的机械师和电工负责设备的安装。
视觉系统	连接到工位上的计算机，调整摄像头，标记区域，并使用您的产品训练神经网络。	请按照我们的要求，将产品放置在摄像头下方。
机器人启动	我们按照以下步骤启动机器人：空转，以低速移动一个轴，然后以受限速度完成整个循环。	您的工程师会待在机器人旁边，靠近紧急停止按钮。
培训	我们为操作员、调试员和技术人员提供在线培训，并提供课程录像。	员工在自己的工位上进行培训。
支持	我们会持续优化模型，添加新的操作路径，分析日志，并改进程序。	如果您有新的产品或任务，请及时告知我们。

我们的远程学习项目

为了远程工作，需要一台具有稳定网络连接的计算机，以及与您的IT部门协调的远程访问程序，以及一个可以通过智能手机或笔记本电脑进行视频连接的机器人。

05 单目视觉：engiAI

engiAI 是一款基于神经网络的机器视觉软件。该软件允许操作员连接摄像头、设置监控区域、训练神经网络、检查产品并管理废品处理，所有功能都集成在一个程序中。

训练模型，无需大量图像数据

通常，训练神经网络需要数千张标注过的图像。在 engiAI 中，操作员只需拍摄几张产品的照片，程序就会自动构建训练数据集。该程序会调整图像区域的位置和角度，改变亮度与对比度，添加镜像图像，并将图像按照类别进行分类。对于印刷电路板，程序还可以自动生成合成缺陷：它会将组件与其真实的电路板纹理一起移动。一张照片可以生成数百张用于训练的图像。

该程序只需通过一个按钮即可启动。它的运行过程由显卡负责NVIDIA或者是在处理器上进行。整个“展示产品、训练模型、系统运行”的流程，是由工艺技术人员或生产线操作员完成的，而不是由专门的机器学习专家来执行。

相机与输出

可连接的设备	功能
Hikrobot 相机	GigE和USB3接口的工业相机：具有曝光时间、增益、分辨率、以及离散输入/输出功能。
SICK picoCam 相机	工业相机 IDS uEye：曝光时间、增益、输出控制。
USB 相机和 IP 相机	支持RTSP协议的网络摄像头和监控摄像头。 即使是智能手机的摄像头，也可以用于试点项目。
传感器和编码器	图像帧的采集基于传感器信号，采集时机的偏差不超过4毫秒。 图像的同步与传送带的编码器同步。
输出	将信号通过TCP/IP协议发送给机器人或PLC控制器，将摄像头上的数字输出连接到推杆或灯，并发出声音提示。
可扩展性	一个程序可以同时控制多个摄像头，每个摄像头最多可以加载20个神经网络模型。 通过一个按钮的点击，即可切换不同的“摄像头和模型”组合，以适应不同的产品。

06立体视觉：在三维空间中获取高度和尺寸信息

单个摄像头只能捕捉到平面图像。 当需要获取高度信息，例如纸箱堆叠的高度或包装箱内产品的水平高度时，系统会连接立体视觉系统。

两个摄像头以略微不同的角度观察场景，就像人眼一样。通过比较两个图像之间的差异，程序可以构建深度图，并以毫米为单位计算出箱子的高度、长度和宽度，以及摄像头到箱子顶部的距离。可以使用两种工业级SICK摄像头，两种USB摄像头，或者一个完整的双目立体视觉模块，即一个带有两个镜头的摄像头。

我们的立体视觉系统可以实现的功能

• 两种校准方式。 精确校准需要使用棋盘进行。 简易校准则不需要棋盘，只需根据距离桌面和使用一个标准盒子进行调整。
• 激光点阵投影仪。 该投影仪可以在单色表面上添加图案，从而使深度图更加清晰。 激光模式和非激光模式分别具有不同的设置。
• 机器人头部安装的摄像头。 Robot1 程序会根据机器人头部的当前高度，重新计算测量值，以考虑到头部升降的影响。
• 关于高度的规定。 对于每个距离地面的范围，都会对机器人的轴向运动施加限制。堆叠越高，机器人被允许下降的距离越短，以防止吸盘对纸板产生压力。这些规定适用于机器人所有运动模式。
• 在数据过时情况下的保护措施。 如果摄像头的数据已过期，则规则中指定的轴将不会移动。 这种行为可以在设置中禁用。

在测试台上进行验证	结果
低成本的立体视觉模块：采用两个1280×720像素的传感器，镜头之间的距离约为60毫米，摄像头安装高度为255毫米。	在没有激光器和棋盘格的情况下，测量纸箱高度的误差范围为1到3毫米。
同一立体视觉模块，采用简化设置模式。	长度和宽度的误差约为10%。通过使用激光投影仪和棋盘校准，可以提高精度。

07Robot1: 通过电脑控制机器人

Robot1 通过网络直接控制工业机器人，无需使用机器人制造商提供的单独软件。 机器人的示教器仍然用于启动工作模式和进行紧急停止操作。

功能	作用
手动控制	每个轴可以通过选择步进和速度的按钮进行移动。 机器人的头部严格垂直和直线运动，而夹持的工件保持其方向。
姿势和循环	可以通过一次点击保存姿势，并将这些姿势组合成循环，可以设置速度、暂停时间和重复次数。
装箱	操作员设置每排产品的数量、间距和层数，程序会计算每个位置的坐标。 箱子会根据实际的机器人进行调整。
输入和输出	气动夹具在抓取姿势时启动。 循环的启动和停止由传感器信号控制。 如果传感器在抓取后没有检测到工件，机器人会重复抓取或停止。
限制	该程序设置了轴向的软限位、禁止区域、速度限制以及一个平滑停止按钮，该按钮会清除命令队列。
基于视觉的控制	该程序通过网络接收指令。对于每个轴，可以设置指令、速度、偏移量和方向，而每个类别都对应一个特定的路径。
无需电脑运行	预定义的程序循环可以导出到U盘，通过程序的示教器文件，机器人可以独立执行该循环。
项目和日志	所有与特定单元相关的信息都存储在一个项目文件中。日志会记录机器人执行的每个指令。

Stend 数字孪生

在Stend模块中，用户可以使用鼠标在三维场景中布置机器人、工件盒、取件位置以及零件。夹具由支架、横梁和吸盘等部件直接组装在模型上。程序会计算可达范围、装载方案和循环时间，然后模拟整个过程，包括传感器和气动元件的运行。

08所有的软件都是我们自主开发的

engiAI和Robot1程序是由“Vector Technologies”公司的专家开发的。 这对您来说意味着以下几个实际优势。

要求	参数
计算机	Windows 10 或 Windows 11，64 位系统。 NVIDIA 显卡可以加速训练和分析过程，如果没有显卡，程序将使用 CPU 运行。
机器人	今天，Robot1正在使用控制器HC1控制BORUNTE品牌的机器人。其他品牌的机器人以及可编程逻辑控制器（PLC）通过TCP/IP网络接收来自engiAI的指令。
试用版	程序可以从网站 engi.live 下载。如果没有许可证，每个程序只能运行 20 分钟。

09关于 Vector Technologies

“Vector Technologies”是一家位于明斯克的工业自动化设备开发、生产和供应商公司。该公司提供全面的工程服务，从项目设计到工业化生产。

公司项目

项目描述已发布在网站 vec-tech.by 的“项目”栏目下。

该公司生产VTD系列频率转换器，功率范围为0.4至630千瓦，以及VTD20系列频率转换器，功率范围为0.75至15千瓦；还生产软启动器，功率范围为11至600千瓦；以及减速电机、控制柜和电子设备，所有产品均采用自主的SMT和DIP生产线。 “Vector Technologies”是YASKAWA、SICK、WEG、VIPA和FATEK的官方经销商。 我们根据您的具体要求进行现场设计、自动化控制系统（DCS）和控制柜的设计，并提供安装所需的文档。 设备供应至您的国家/地区需另行商议。

10应用领域与效益计算

行业	自动化内容
包装和物流	箱子定位和摆放、托盘化、分拣、使用立体相机测量尺寸。
制药	药片（泡罩包装）的质量检测、包装和标签的质量控制、不良品剔除。
电子产品	通过区域配对方法进行电路板组装的质量控制：检查元件的安装位置、偏移量和旋转角度。
机械制造和金属加工	装载机床和压机，检查零件，将零件放入包装箱中。
电缆制造	检查标记和绝缘，使用自动小车运输线缆盘。
食品和饮料工业	控制生产线上产品的流动，检测掉落的包装，进行包装。
仓库	货物上/下托盘，测量货物尺寸。

视觉机器人相比传统自动化系统的优势

• 无需昂贵的专用设备。 由于机器人能够自动适应不同的工件，因此不需要为每个工件单独定制夹具、定位器和振动料斗。
• 重新配置需要花费数小时。 对于新产品，需要训练新的模型并记录新的流程，而单元的底层机制保持不变。
• 小批量生产变得有利可图。 当设备调整成本几乎为零时，即使是单班次的小批量生产也值得自动化。
• 一个摄像头可以执行三种功能。 该摄像头用于引导机器人、检查产品质量以及控制废品处理。
• 该系统在真实环境下运行。 如果零件安装不正确或交付的零件颜色与其他批次不同，配备视觉系统的机器人仍然可以继续工作，因为它关注的是零件本身，而不是其坐标。

11 如何开始？

我们如何计算投资回报率

我们根据您提供的数据来计算投资回收期。计算需要使用下表中的数据，最终结果将包含在商业分析报告中。

您提供的数据	由此得出的结论
每班次有多少员工参与生产？以及每天有多少个班次？	机器人每年可以替代多少个工人的工作时间。
每小时的工作费用，包含税费。	年度工资节省额。
缺陷率和每项遗漏错误的成本。	自动质量控制带来的成本节约。
一个月内，产品更换的频率是怎样的？每次更换需要多长时间进行调整？	节约夹具成本和减少停机时间。
根据您的需求，我们可以提供不同规格的存储单元或区域。	投资回收期：即成本除以年度节省额。

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