三维相机和全局位置:一个看到高度的机器人

一个具有技术视野的机器人分拣器现在在三个维度上测量货物.

直接在机器人BORUNTE的控制程序中构建了立体相机:它是实时的以编码器衡量盒子的高度,了解其“头”的高度,其本身禁止机器人动作危险以下是在活细胞上实施和测试的能力。

全部在一个窗口:相机、深度、数字

3D相机窗口以单一按钮打开并运行与主控制窗口平行. 左边是立体对相机和深度图的活像,右边是安全规则. 和调音。三个关键参数被实时显示和更新:

机器人高度+调整 全球头高J6;
与盒子表面的距离 - 货物之前还剩多少;
箱子的高度 : - 测量的主要结果。

关闭窗口不停止测量:相机继续在背景中工作,规则安全不断到位。

J6的全球高度由机器人编码器所制成.

根据护照,头高从J2 / J3 / J5轴的编码器中被认为是机器人的控制器. 动能 - 没有外部传感器。一个调整场(±,mm)考虑到安装: 盘子上的机器人底座相机镜头的取出相对于花瓶入入后,读取与轮回相合.

不害怕机器人运动的测量

相机站在移动的头上,通常这是个问题: 机器人升起——"闪"高. 货物。这里的相距"相机~表"在测量数学中自动被替换: 高度 J6 + 调整在每一个调查周期。机器人上升了140毫米. 未经重新校正,测量仍然正确。已选中: 盒标准 80 毫米显示机器人不同高度的80.0毫米.

自动调整框 一拍:相机找到桌子了. 调整尺度并消除剩余高度错误;
测量缓冲器在改变高度时被清除 - 没有“前后平均”
通过帧进行中间过滤可以消除立体对的噪音.

货物距离安全规则

管理员定义了形式规则"从.到.到.毫米-轴限制的距离": 禁止向下和/或向上移动或允许的角度范围。规则加起来。存储在数据库中并运行于 所有流动来源无一例外数字 : 手按键,被保存的姿势,慢跑,TCP AI命令,自动路线.

负载接近 — 机器人无法在物理上将吸管杯放入盒子;
反向的方向总是自由的——机器人可以"出"出区.
当启动移动规则时 -- -- 无驾驶事故的平稳停站;
与相机的通讯断了 - 规则下的轴停止 (或如果行政部门明确授权继续工作);
万能或无所事事的原则:如果至少有一个轴线建立在制约之上, 运动甚至没有部分进行.

垂直中键:高度变化,框不移动

+和- 按钮降低并提升机器人的头部. 纵向数字 : 程序解决了动能的反向问题,轴J2和J3在一个运动中同时出行. 框架中的盒子仍在原地 -- -- 测量到的拆除水平小于一毫米 10毫米口径. 这就是吸尘器如何接近负载: 垂直地,而不润滑相框.

相机的恒定角度为"度"

一个复选框表示工具的全局倾角: 带有任何运动 J2/J3轴 J5 它会自动转动,把相机和地板平行. 设置可见角度在屏幕上,由当前姿势设置并存储在数据库中。误取不积. 这个系统被引向全局角度,而不是步骤的不同.

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准备生产

接口 14种语言 (RU、EN、DE、FR、ZH、IT、ES、JA、PT、KO、HI、AR、ID、VI), 在苍蝇上切换,选择被保存;
数据库中的所有设置:规则、校正、大小和窗口位置;
完整日志:每个动作,每个失败及其原因都在日志文件中.
它与engiAI AI分类(YOLO):通过相机分类, TCP向机器人发出带有执行确认的指令.

结果: 机器人不只重复姿势,而是看到负载的细胞. 他知道自己的身高,不会犯错。联系我们,给我们看工作执行你的任务